Cet article présente une déclinaison originale d'un des meilleurs algorithmes de suivi 3D temps réel issu de l'état de l'art. Il s'agit d'un algorithme de suivi basé sur un modèle 3D par facettes planes de l'objet à suivre. Notre contribution essentielle est de substituer ce modèle basé sur des facettes par un nouveau modèle basé sur des points 3D. Cette proposition nous conduit à reformuler le problème en faisant apparaitre plusieurs étapes d'estimation linéaire de paramètres. Ces linéarisations permettent une implantation moins complexe et moins couteuse de l'algorithme initial. Des expériences montrent finalement que son efficacité est conservée.