Ce rapport montre des résultats obtenus sur la modélisation incrémentale d'un objet 3D de forme quelconque, en utilisant un capteur stéréo monté sur un bras manipulateur, lui-même monté sur un robot mobile. Une tel processus nécessite les étapes classiques de recalage entre vues acquises pendant le déplacement du capteur autour de l'objet à modéliser, puis de construction d'un maillage depuis le nuage de points 3D acquis depuis toutes les vues. Nous présentons surtout une technique alternative aux algorithmes de type Marching Cubes exploités pour construire le maillage. Cette technique exploite une paramétrisation sphérique des points 3D afin de construire le maillage d'une façon rapide et efficace, puisque c'est plus facile d'obtenir le maillage d'une sphère que d'un objet dont nous ne connaissons pas la forme.